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机器人小知识——位置寄存器指令介绍

时间:2019-08-30 来源:机器人在线 阅读:422

1. 位置寄存器介绍

位置寄存器是用来寄存位置信息的变量,标准情况下有100个位置寄存器。位置寄存器包含2种位置数据形式(如表1所示),一类是关节坐标值,另外一类是直角坐标值。

表1 位置数据形式介绍



若是只想找位置寄存器中的某一个要素,则需要借助位置寄存器要素指令PR[i , j]来实现。其中,“i”表示位置寄存器号码,“j”表示该寄存器中的要素号码,j∈[1,6],具体对应关系如表2所示:

表2 位置寄存器要素对应表



2. 使用指南

STEP1:设置位置寄存器

位置寄存器在使用之前需要先进行定义,定义方式有两种:

(1)寄存器设置界面直接定义;

(2)程序之中赋值或计算使用。

(1)寄存器设置界面直接定义位置寄存器

图1 DATA界面


1)按【数据】(Data)键,再按F1【类型】(TYPE)出现以上内容(如图1所示):

 图2 位置寄存器设置界面


2)移动光标选择【位置寄存器】(Position Reg),按【回车】(ENTER)键后,界面如图2。

其中,“ R ”:表示已完成示教的位置寄存器

“ * ”:表示尚未示教的位置寄存器


图3 位置数据的不同形式


3)在该界面下记录位置寄存器数据有两种方法,一是将机器人移动到所需点位,按【SHIFT】+【F3位置】(RECORD)键记录;二是已知需要寄存点位数据,先按【F4 位置】(POSITION)则按【F5形式】(REPRE)键,如图3所示,移动光标到所需要的形式并按【回车】(ENTER)键,或通过数字键,可以切换数据形式,将光标移动到数字位置即可直接修改;

其中,“正交(Cartesian)”:直角坐标系

“关节(Joint)”:关节坐标系


(2)程序之中赋值或计算使用

位置寄存器指令PR[i]和位置寄存器要素指令PR[i,j]都支持赋值和运算,由于代表的意义不同其赋值内容和支持的运算也不同。

其中,PR[i]可以将位置资料代入位置寄存器,赋值的内容如下图4所示。除此之外也可以进行四则运算,但只支持四则运算中的“+”,“-”运算。

图4 PR(i)支持的代入和计算


PR[i,j]是进行位置寄存器的算术运算的指令,以与数值计算器指令相同的方式记述。因而其支持的赋值内容如下图5所示,支持运算有“+”,“-”,“*”,“/”四则运算和取整、取余。

图5  PR[i,j]支持的代入和计算

具体操作步骤为:

1)在程序编辑页面中点击【F1指令】([INST]),选择【数据寄存器】(Registers),如图6所示:

图6 选择指令

 


图7  先选择逻辑形式


2)为了实现赋值和运算,需要先选择一个合适的逻辑形式,选项如图7所示。移动光标选择所需计算方式。

图8 选择对象和值

3)如图8所示,根据需求,移动光标选择所需赋值对象及赋值内容即可。

STEP2:使用寄存器

寄存器设置完成后,调用即可。调用方式对应设置方式也有两种:

(1)在DATA界面直接使用;

(2)在程序中调用

(1)在DATA界面直接使用

1) 按【Data】键,再按F1【类型】(TYPE)出现以下内容(如图9所示):

图9 DATA界面


2)移动光标选择【位置寄存器】(Position Reg),按【回车】(ENTER)键后,界面如图10。

其中,“ R ”:表示已完成示教的位置寄存器

“ * ”:表示尚未示教的位置寄存器

 图10 位置寄存器设置界面

3)移动光标至STEP1中已设置好的寄存器所在位置,按【SHIFT】+【F2移动】(MOVE TO),机器人移动到设置好的点位,在此过程中请不要松开【SHIFT】键。


(2)在程序中调用

 图11 程序编辑界面


1)如图11所示,点击【EDIT】快捷键,进入程序编辑界面,移动光标至点位信息要素位置,点击【F4选择】(CHOICE)出现以上内容。移动光标选择以PR形式记录点位信息。

图12 采用PR形式代表位置信息

如图12所示,选择PR形式,此时动作指令就修改成为用PR来表示位置信息要素的形式。直接在光标所在位置处输入STEP1中已设置好的位置寄存器编号,即可实现位置调用。


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