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自动物料小车程序的编写步骤和方法

时间:2019-10-05 来源:机器人在线 阅读:643

本节向大家介绍关于机器人方面的自动物料小车程序的编写步骤和方法。


自动小车案例介绍

 


 根据以上项目介绍及控制要求,整理出以下控制步骤及功能:



程序编写主要参考控制逻辑,根据以上控制逻辑,得到如下程序:


第一步:


需要实现小车正转控制,自动运行标志作为程序的保护段,防止程序在运行过程中,启动按钮被再次按下,确保程序逻辑的唯一性,M10.0 小车正转标志是主线,作为下一步程序执行的条件,之所以不使用 QO.0 主要考虑程序执行过程中,可能会再次控制小车正转,防止其他逻辑结果打乱程序的执行。M100.2 再次启动标志是上一次程序驱动的辅助变量,也应该复位,保持程序执行的唯一性。



第二步:


等待小车到达卸料点,卸料点开关 M2。0 接通就是到达条件,M10。1 是下一步程序执行的辅助变量,程序跳转时,需要把之前的变量 Q0。0 小车正转和 M10。0 小车正转标志复位。



第三步:


到达卸料点后,执行的内容就是延时。TON 是通电延时的定时器,PT 是设定时间,ET是定时器的当前时间,当 ET=PT 是,Q 输出为 1;



第四步:


当车子在卸料点的动作执行完成,计时器时间到到达,Q 有输出时,小车执行反转,复位卸料点标志;



第五步:


小车反转时,触碰到接料点开关 M2.1,说明已经到达卸料点,置位 M10.3 接料点标志,复位小车反转和反转标志;



第六步:


车子到达接料点后,驱动接料定时器. 



 第七步:


小车在接料点停留设定时间,接料定时器的 Q 有输出,复位接料点的辅助变量,进行计数判断;



第八步:


接料及时到达时,循环计数次数加一,自动运行开始时,把计数器清零。

 


第九步:


计数判断时,如果循环次数小于 1O,则执行再次启动,复位计数判断标志;



第十步:

天易彩票开户计数判断时,如果循环次数大于等于 10 次,那么程序停止;



第十一步:


按下停止按钮时,把小车正转/反转复位;把程序中的辅助变量复位;把系统运行的辅助变量复位。


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